複数台ロボットにおける溶接作業計画の最適化

抄録

複数台ロボットの環境下において、入熱の分散による変形防止などの溶接品質を考慮し衝突のない効率的な作業分配を自動的に探索するシステムを構築した。ワークとロボットは、多次元データ管理構造を用いて管理し衝突判定の時間短縮を図る。作業分配は、遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する。