プラズマ溶接におけるキーホル観察と制御

抄録

溶接ロボットを用いたプラズマ溶接において、パイロットガス流量がキーホールの安定性に影響を与える。そこで、本研究では、ギャップ変動に関わらず、キーホールの安定化を試みる。具体的には、3msの間、電流を低電流（30A)に下げて、そのタイミングでキーホールおよびギャップの撮影を行う。そのギャップを画像処理により検出し、その値に従って、パイロットガス流量を調整し、キーホールを適応制御する。