2足歩行ロボットBIPER-4の動歩行に関する研究

抄録

竹馬形歩行ロボットBIPER-3の制御理論を発展させて,ロール軸及びピッチ軸まわりに人間並みの自由度を有する二足歩行ロボットBIPER-4の歩行実験を行った。BIPER-4の倒立振り子運動モードを利用したソフトウェアによる制御器が構成され,これを使って,足首部のトルクを小さくおさえるとともに一歩に要する時間が0.3秒程度の速い歩行が実現された。