特集／教師なし・弱教師あり学習の最新の研究動向とその医療応用
三次元点群を利用した物体の位置姿勢認識技術の動向
2021 年 39 巻 4 号 p. 148-154
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2021 年 39 巻 4 号 p. 148-154
本稿では，点群を使った物体の位置姿勢推定手法を紹介する．この技術は，特定の3Dモデルの姿勢を推定するインスタンスレベル姿勢推定と，未学習の物体の姿勢を推定する，カテゴリーレベル姿勢推定の2つの問題設定が存在する．両者の問題設定について，代表的な研究事例を紹介する．また，筆者らの最近の取り組みとして，自己教師付き学習によるカテゴリーレベル姿勢推定を紹介する．
