Homography分解を用いた画像変化を考慮した生活支援のための物体給仕システム

抄録

生活支援のための自律ロボットによる物体給仕の実現は非常に有益である．その際，実環境において対象物の正確な三次元位置を知る方法として，画像処理による物体認識が挙げられる．しかしながら，パターンマッチングにおいては，画像中の対象物の見え方の違いが大きな課題となる．本研究では，SURFによる特徴抽出，更にHomography分解によって，上記問題点を解消し，物体給仕システムを開発することを目的とする．