４回転翼自律飛行ロボットにおける姿勢検出システムの構築

抄録

４回転翼型の飛行ロボットは姿勢制御をし続けることで飛行する。この姿勢制御は反応行動の一つである。４回転翼自律飛行ロボットは３次元空間を飛行するため、適応行動のための空間認識・地図生成も３次元で行う必要がある。この飛行ロボットが飛行しながら壁との相対距離を測定・保存するシステムを構築し、取得した飛行データと距離データを元に３次元地図の生成を行う。