人-ロボット多体間の相互意図伝達による文脈適応的な身体模倣の実現

抄録

本論文では、複数人および複数ロボットによる相互意図伝達をとおして、文脈適応的な身体模倣を実現するシステムを提案する。本システムの重要な点は、人からロボットへの意図伝達および身体模倣ばかりではなく、ロボットから人へのそれらも「相互」に行うことができる点である。本論文では、来場者の誘導タスクを用いて、本システムの機能を検証し、その有効性について議論する。