操作者の振る舞いと実世界情報の統合による半自律型テレプレゼンスシステムの構築

抄録

ロボットを用いた遠隔地コミュニケーションにおいては、身体構造や認識の違いを埋めるために、操作者に熟練を求められることが多い。本研究では、操作者の認識および身体動作と実世界情報の整合性をとるように、ロボット自身が半自律的に動作を生成するテレプレゼンスシステムを提案する。基本的な身体動作の半自律生成を実装して検討したところ、操作者の主観評価およびタスク遂行上の表現生成の頻度において有用性を確認できた。