時変ガウスモデルを用いたUAVのパラメータ推定

抄録

本稿では運動が線形システムで表現できるUAVについて、そのパラメータの推定法を提案する。線形システムのパラメータ推定にはカルマンフィルタ、カルマンフィルタで得られた状態量からEMアルゴリズムを用いて最尤推定を行い、そのモデリングには時変ガウスモデルを適用する。提案手法は特に突風など外乱が変化する環境において、従来の手法よりもより精度よくパラメータを推定することが可能である。