無線通信データを用いた自律ロボットの屋内位置表現獲得

抄録

屋内用自律小型ロボットの運用では限られた搭載センサからいかに自己位置情報を得るかが課題となる。本研究では通常無線通信に用いるWi-fiモジュールを位置推定センサとしても活用する可能性を議論する。環境中に配置されたアクセスポイントの無線強度データを自己組織化写像およびその拡張版である半教師つき学習手法で質的な実空間情報に還元する手法を提唱し、その有効性をシミュレーションおよび実機実験で検証する。