本論文では，不十分な情報下での緊急度と効率的に網羅を考慮した経路探索システムを提案し，そのためのアルゴリズムをシミュレーションにより評価した．提案手法の特徴は，残余領域をできるだけひとかたまりになるように経路を決定することで，徐々に情報が明らかになるような状況においても極端な性能劣化を防ぐことにある．シミュレーション評価実験を行った結果，本手法は単純に緊急度の高いノードから回る手法と比べて，締切時間をどれだけ遵守できたかの評価に関して平均29.43%の効率化を確認した．加えて，どれだけ短い航空時間で網羅できたかの評価に関して，全経路の航空時間を平均36.52%削減することができた．
