ロボットの内受容を考慮した統合認知モデルによる概念学習

抄録

人間は，その受容器の種類に応じて，外受容感覚，内受容感覚，固有感覚の3つに分類される感覚信号を受け取っている．その中でも，人間の感情や意思決定は，特に内受容感覚と密接に関係しているといわれている．しかしロボットには人間のような内受容器が存在せず，人間のような豊かな感情をもつロボットは実現されていない．一方で，外受容器に相当するセンサは様々存在し，外界の情報を自己組織化する統合的な認知モデルが議論されている．本研究では，著者らのグループで提案した統合認知モデルを基盤に，ロボットの内受容を想定し統合した新たな統合認知モデルを提案する．提案する統合認知モデルを搭載した実ロボットを用いて，親子間のインタラクションを想定した実験を実施した．その後，モデルが学習した潜在空間を定性的に評価した．結果として，環境や身体情報に応じて，ロボットが適切な行動を学習できることを確認した．さらに, ユーザからの言語情報やロボットの身体情報に応じた概念の形成を確認した．