経路の端点に基づく複数エージェント集配問題の解法における効率化手法の統合の検討

抄録

複数エージェント集配問題は，倉庫内の自動搬送ロボットや自動操車を動機付けとして研究されている． 基礎的な解法として，タスクの経路の端点の競合を解決し経路のデッドロックを回避する手法が用いられる． この手法を効率化するための発見的手法が複数提案されているが，それらを統合して活用する場合については検討の余地があると考えられる． 本研究はこれらの効率化手法を統合する効果および他の解法との対比につながる知見の把握を将来的な目標とし，初期検討として，スペース利用と経路の冗長性を削減する二つの効率化手法を統合する． 実験結果により提案手法の効果を示し，その分析から端点の競合解決に基づく効率化手法の一般化の可能性を考察する．