プロアクティブセンシングによる視覚障がい者歩行支援システムのための動的プランニングの提案

抄録

画像による物体検出技術は，視覚障がい者の歩行支援において重要な役割を担っている．近年はニューラルネットワークを利用した検出モデルの出現によりその精度が向上されているが，入力画像上に小さく写る物体の検出が難しいという問題点もある．この問題に対するアプローチとして，カメラの画角を移動することなどにより対象物体が入力画像上で大きく写ることが必要である．そこで本研究では，対象物体に応じた適切な処理を行う，プロアクティブなセンシングシステムを提案する．すでに得られた現環境のコンテキストと，大規模言語モデルから得られた対象物体に対する知識を統合することにより対象物体が存在しうる範囲を推定する．これにより範囲を限定した検出処理が可能となり，小さい物体に対する適切なアプローチを取ることができる．また，動的で複雑な実環境における視覚障がい者の歩行支援のために，動的計画法の一つであるAgent Network Architectureに基づいた対象物体の選定をおこなう．