第37回 (2023)
セッションID: 4G3-OS-24d-02
会議情報
主催: 一般社団法人 人工知能学会
会議名: 2023年度人工知能学会全国大会（第37回）
回次: 37
開催地: 熊本城ホール＋オンライン
開催日: 2023/06/06 - 2023/06/09
物体再配置タスクのためのCo-Scale Cross-Attentional Transformer
詳細
主催: 一般社団法人 人工知能学会
会議名: 2023年度人工知能学会全国大会（第37回）
回次: 37
開催地: 熊本城ホール＋オンライン
開催日: 2023/06/06 - 2023/06/09
花瓶やドアなどの物体を元の位置に再配置することは，生活支援ロボットにとって基本的なスキルの1つである．このような物体再配置タスクでは，目標状態と現在の状態に応じて再配置が必要な物体を検出することが重要である．本論文では，再配置すべき物体のマスク画像を生成するRearrangement Target DetectionのためのCo-Scale Cross-Attentional Transformerを提案する．また，複数のCoaT serial blockからなるSerial Encoderおよび目標状態と現在の状態の関係をモデル化するCross-Attentional Encoderを導入する．本手法を新たに作成したRTDデータセットで検証した結果，mean IoUとF<sub>1</sub>-scoreにおいて，本手法がベースライン手法を上回った．
