色や明るさに依存しない点群データを用いた物体検知手法の提案と多脚ロボットによる実装評価

暗所や環境光下における物体の検出率を改善させる手法について

抄録

本研究の目的は、限られたデータセットでも、色や材質に依存しない物体検出を可能にする手法を開発することである。この手法は、階段や段差のような人工的な構造物に対して特に有効であり、訓練に含まれていない新たな障害物に対しても一定の有効性を示す。その結果、4つの物体と合計30点の点群からなる比較的小さなデータセットを用いて、深度カメラの点群データとCNNを組み合わせたモデルによる物体検出の一貫性と精度を実証することができた。この手法は、データ不足という課題を克服し、小規模な組織でも実用的な物体検出システムを実現できる可能性を示唆している。