本稿では，ロボットの歩行動作に変化をつけることなく，同一動作で歩行するロボットが歩容に関するオノマトペを発することによって印象が変化するか検証する．擬態語・擬音語は音象徴性が高いことから，擬情語ではなく擬態語・擬音語を用いることで，歩容オノマトペの印象を定式化できると考える．事前実験によって14種類のオノマトペを選定し，ロボットの外見と声質の違いによる印象変化を考慮して，2種類のロボットと4種類の声質を用意し，オノマトペの印象ならびに感情表出効果をアンケートにより調査した．アンケート結果をクラスタ分析したところ，14種類のオノマトペを4つのグループ（忙しいオノマトペ，力強いオノマトペ，かわいらしいオノマトペ，元気のないオノマトペ）に分類できた．各グループのアンケート結果の平均値に対して多重比較を行った結果，力強いオノマトペは大きさ・安定感の印象を付与すること，かわいらしいオノマトペは柔らかさ・丸さの印象を付与すること，元気のないオノマトペは悲しみの印象を付与することが示唆された．
