エージェントが観測可能な時空間シーングラフを用いた物体探索手法の提案

抄録

本研究では，居住者の行動により時間的に変化する日常生活空間において，屋内を巡回するエージェントの観測履歴と家庭内の物体配置に関する常識的な知識を利用して，物体の最新位置を予測することを目指している．しかしながら，先行研究には，居住者の行動による物体移動の再現，エージェントの視野と観測結果の一致など，実環境への応用に向けた課題が存在する．そこで，本発表では，人の行動シミュレーション結果に基づく物体位置変化データを実験環境として利用することで，より実環境に近似した環境における物体探索手法の性能を評価する．具体的には，3次元住空間シミュレータのVirtualHome-AISTを用いて，先行研究で提案された実験環境を拡張する．実験の結果，実環境に実装する際に考慮すべき課題が明らかとなり，本稿ではこれを考察する．