DSSM(Distributed Streaming data Sharing Manager) DSSM(Distributed Streaming data Sharing Manager)

抄録

ロボット市場の拡大により，自律移動ロボットの需要が増加している. 汎用 PC で複数のセンサを利用して自 律移動ロボットを構築するには, 複数プロセス間でのセンサデータ共有や取得したデータの時刻を考慮する必要が ある. それを踏まえ, SSM ではセンサデータだけでなく取得した時刻データを付与して, 共有メモリに保存するこ とでこれらの問題を解決している. しかし, センサデータの処理量が汎用 PC の CPU の能力を超えると, ロボッ トの動作が遅延しリアルタイム性が失われる. そこで本研究では, ネットワークを介した共有メモリへのアクセス を可能にした DSSM の提案と実装を行う. DSSM では, 別の PC の共有メモリに保存されたセンサデータの読み 出しと書き出しが可能である. これにより, 1 つの CPU が処理するセンサデータの読み書きの要求が減少し, シス テム全体の遅延も解消されることが期待される.