トラッキング領域の限定されないハンドトラッキングシステムの改良

抄録

本研究では，昨年度の研究で制作したIMU（慣性計測装置）を用いたトラッキング領域の限定されないハンドトラッキングシステムの改良を行った．具体的には小型化，ヨー軸蓄積誤差の解消，無線化を行った．トラッキングシステムの基板を設計開発することで，小型化，無線化を行い，新たな地磁気センサ付きのIMUを使用することで，地磁気データをヨー軸蓄積誤差の補正に使用した．また，IMUの姿勢推定アルゴリズムを拡張カルマンフィルタからMadgwickフィルタに変更することで，姿勢推定アルゴリズムの高速化を図った．