ラインレーザーとカメラを用いた移動ロボットの 障害物検出および形状認識方法

抄録

現在、通信販売の利用者の増加などにより工場や倉庫内の荷物を無人で管理する無人搬送車の需要が増加している。従来の無人搬送車はあらかじめ走路が決まっており走路上に障害物が存在すると停止する。そのため、障害物を検出した後、回避し効率よく走行する必要性がある。本研究では効率よく走行するために障害物を検出しその形状を認識する手法を提案する。従来の検出方法では、検出範囲がせまく、広範囲に検出できる方法は費用が高い問題点がある。本研究では、ラインレーザーとカメラを用いることで従来の課題を解決することができる。