3つのフォトダイオードと複数光源を用いた自己位置推定法

抄録

近年，屋内の自律移動型ロボットに関する研究が進められている．自律移動を可能とするためには正確な自己位置推定が必要である．様々な場所で自己位置推定が行えるように，本論文ではLED照明を活用した方法を提案する．従来のLED照明を活用した方法では1つの照明の光が届く範囲でしか位置が検出できなかった．また，太陽光など光が混在する場所では使用できなかったため，実用性に欠けていた．しかし，今回は変調させた光と3つのフォトダイオードを利用することによって複数光源の中でも位置推定を可能とした．また，装置自体もフォトダイオードという安価なモノを使用しているため，低コストな自己位置推定法を可能とした．近年，屋内の自律移動型ロボットに関する研究が進められている．自律移動を可能とするためには正確な自己位置推定が必要である．様々な場所で自己位置推定が行えるように，本論文ではLED照明を活用した方法を提案する．