ロボットに巻き付け可能なひも状ToFセンサアレイの提案

抄録

人と同じ場所で，人と協働作業可能な協働ロボットが 近年注目されている。協働ロボットが，人に危害を加えず安全に作業するためには，様々なセンサが必要となる。この中でも近接覚センサは，接触前に対象を検出できることから，有用なセンサの一つである。このような中， 我々は対象までの距離が検出可能なToF(Time-of-Flight) センサを複数用いた ToFセンサアレイを提案し，ロボッ トアームに実装した(1) 。試作したToFセンサアレイにより，ロボットアーム周辺をリアルタイム測定可能であることを実験で示した。しかしながら，ロボットの実装面に合わせセンサアレイを試作する必要がある。本稿では， 容易に様々なロボットに実装することを目標にひも状のToFセンサアレイを提案し，その有用性を検証した。