歪んだ道路標識認識システムの標識の角度算出方法の改良

抄録

道路には交通ルールを示すさまざまな種類の標識がある。しかし、日本では地震や台風などの自然災害が多いため、曲がっている道路標識も多数存在する。以前にこれらの標識を自動的に発見するために、曲がった標識認識システムを提案した。認識した標識の縦横比を曲がっていない標識の縦横比と比較しどのくらい回転しているかを算出する。しかし、この手法では曲がっている角度が大きいほど誤差が大きく生じていた。そこで本研究では、角度の計測方法の再検討を行った。ドライブレコーダーの映像から写真を連続して二枚撮影し、画像中の標識の座標の変化から標識までの距離を算出し、そこから標識の傾きを算出する。さらに走行車線へ合流する道を確認し、得られた情報から走行車線を対象にしている標識か判断を行い、曲がっている標識を検知する。