プリント基板回路の信号波形自動測定ロボットの画像認識を使った位置補正技術

抄録

プリント配線基板回路の電気信号波形を自動計測するロボットのハンドが基板上の所望の点に正確にコンタクトするために、画像認識を使った補正技術が必要となった。ロボットハンドは基板に対して任意の角度で傾くため、画像は歪み、明るさの変動も大きい。認識したいポイントが写らない場合もある。これらの悪条件下でも高精度に画像認識する技術を開発し、狭ピッチのICピン（0.4 mmピッチ）へのコンタクトも可能となった。