平面多角形過アクチュエータ機構の運動制御

抄録

平面複ループ過アクチュエータ機構について、従属的に運動するアクチュエータを変更しながら運動を行う制御法を提案し、さらに6自由度7アクチュエータとなる実験機を製作して制御実験を行った。実験機に使用したアクチュエータに固有の速度入力制限による誤差を解消するために、目標位置を段階的に指示する分割台形波速度制御を提案し、これを用いることで出力点に直線軌道および円軌道を描かせるCP制御を実現した。