低剛性部品の把持作業支援のための工作物変位推定

抄録

本研究は，薄肉工作物の把持作業を，工作物の変形状態を作業者に提示することにより支援することを目的としている．本報告では，局所的なひずみ計測と弾性変形解析を併用して工作物の変形状態を推定する手法について報告する．具体的には，工作物把持状態を典型的な把持状態の変動形態に応じた変形状態の重ねあわせによって表現する手法をもとにした推定手法について提案する．