ゴムの膨張を利用した管内走行マイクロメカニズムの開発

抄録

数mmから十数mmの微細な管内を走行することを前提とした管内走行マイクロメカニズムの開発を行った。スケール効果を考慮し、摩擦や表面張力が大きく、慣性の影響が低い場合を想定した設計を行った。この結果、車輪を利用した移動形態を用いないようにし、ゴムの膨張を利用した蠕動運動により移動を行う機構を採用した。また、漏電などを考慮し、アクチュエータには電力を全く使用しない水圧を用いた。