道具を用いたロボットによる衣類の折り畳み

抄録

ホームロボットの基礎的研究として、ロボットによる洗濯物の後片付け作業を目指している。本論文では、展開・分類後の衣類の折り畳み手法を提案する。本手法は、ロボットが道具を使い衣類を折り畳むものであり効率よく綺麗に折り畳むことができる。この道具は、モータで板を回転して衣類を2つに折り畳む機構になっている。そして、ロボットが道
具の上で布を並進・回転させて折り畳む位置決めを行う。