立上がり動作における手摺りの効果

疋津 正利; 玉村 拓也; 関 啓明; 神谷 好承; 野村 久直

doi:10.11522/pscjspe.2003A.0.757.0

2003年度精密工学会秋季大会

セッションID: N07

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2003A.0.757.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

ロボティクスと知的制御（2）

立上がり動作における手摺りの効果

*疋津正利, 玉村拓也, 関啓明, 神谷好承, 野村久直

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キーワード: 手摺り, 動作計画

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抄録

立上がり動作において手摺りを設置し，その負担を軽減することがよく行われている．手摺りの効果としては各関節への負担の軽減，体勢の安定化等が考えられる。そこで本研究では手摺りを用いた立上がり動作において、繰り返し順変換を用いて各関節にかかる負荷トルクを最小にするような軌道生成を試み、立上がり動作における手摺りの効果を考察する．

責任著者(Corresponding author)

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