屋外作業ビークルのモーションプランニングに関する研究

抄録

本研究では，屋外作業を行なう作業車両のナビゲーションを行なうシステムの開発を目的としている．そこで本論文では，作業領域全体を被覆するような作業における，作業車両のモーションプランニングについて，屋外作業特有の問題点，またプランナーの要件などを明らかにし，それらに基づいたモーションプランニングシステムを構築する．また，実機とプランニングシステムとの具体的なやり取りを考慮し，ナビゲーションデータとしての要件について言及する．