冗長マニピュレータの安定解法に関する研究

抄録

マニピュレータの制御における問題として、特異姿勢に関することがある。特異姿勢に陥る、もしくは近づくとマニピュレータの関節角度は逆問題の解法によっては不連続な値をとり、指定した挙動を示さなくなるだけではなく作業環境にも危険な影響を及ぼす可能性がある。本研究では特異姿勢に近づいても不連続な値をとらず、安定したマニピュレータの挙動を保証する逆問題の解法を求めることを目的とする。