6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究

抄録

　本研究では，出力節に対して6組の能動的な直動リンクを並列に配した表記メカニズムにおけるジョイントの位置やリンク長さなどの機構パラメータの校正についてシミュレーションと実験を行った．そこで出力節の位置および姿勢の誤差から42個の機構パラメータを推定するため，順運動学を用いたパラメータ推定を行った．本報では解の収束性を向上させるために，パラメータを分割して計算を行った結果について報告する．