熱力学に基づく群ロボットシステムのマクロ制御

群ロボットの振舞いの制御

抄録

群ロボットシステムに属するロボットひとつひとつに注目せず，群全体の振舞いを観察することは，ロボットの群としての行動を認識する手掛りになる．また，システムを構成するロボットの数が膨大になればなる程，群全体の振舞いを，個々のロボットを意識せずに制御できる事が重要となる．本研究では，多くのロボットを抱えた群ロボットシステムにおける，群としての振舞いを熱力学パラメータを用いて制御する方法を検討し，シミュレーションによってその有効性を検証した．