VRを用いたマニピュレータの操作

抄録

原子炉内の機器交換は現在熟練したオペレータがロボットのマニピュレータを操作して行っており、熟練に1年以上かかることや、ロボットのフレキシビリテイーに種々の問題が生じている。そこでバーチャルリアリテイーによるロボットの操作を用いた機器交換法について提案している。具体的には原子炉施設内の種々の機器を想定し、物体衝突、認識等を行わせ、マニピュレータの制御を行わせるものである。