アクティブセンシングによる柔軟環境への押し付け動作に関する研究

抄録

福祉ロボットが広く使われるためには、安全な接触動作方法を確立することが重要だ。安全で柔らかな接触のためには、ロボットは接触力と接触状況を制御する必要がある。そこで、髭剃り動作を例に取り、接触時の状態をアクティブセンシングによって検出しながら、人間の顔の表面をなぞる動作を実現する研究を行った。アクティブセンシングとしては、振動モータによる加振し、幾何学的な接触状態の差異をロボットの力覚センサに現れる応答の違いとして検出する。