介助用モビルロボットシステムの開発に関する研究

アクティブビジョン方式による画像計測手法の開発

抄録

寝たきり者の日常生活支援を行うモビルロボットシステムに搭載するための，視覚センサを用いた対象物体の距離計測手法の開発を行った．既知形状の対象物体の他に，未知形状の対象物体に対しても，視覚センサの有するパンチルト機構，ズームレンズから得られるパラメータを用いて距離計測を行う手法を確立し，モビルロボットの視覚システムとして動作することを確認した．