触覚センサを用いた摩擦力検出による把持制御に関する研究

抄録

本研究では,ロボットハンドの把持制御の向上を目的としている。ロボットハンドと物体の間に生じる摩擦力を、触覚センサによって常に検出し把握することで、人間のような最適な把持が出来るシステムの開発を行い、その実験及び評価を行う。今回の制御方法は、把持物体の摩擦係数にファジィ理論を適用することで、物体を滑らすことなく最小の力で把持することを実現するものである。