パラレル機構を利用した微動マニピュレーターの開発(第2報)

豚卵子操作への応用

抄録

前報では、パラレル機構を利用した3本の指を持つ微動マニピュレーターの開発を行った。本報では、顕微鏡下での作業平面に合わせた可動領域を得るため、6自由度位置決めステージのリンク配置変更を行い、その動作について評価を行った。また、豚の卵子操作に応用するため、マニピュレーター部の3自由度の指機構による卵子へのガラス管挿入動作について提案し、卵子を使った実験を行った結果を示している。