6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究(第5報) 冗長受動リンクを用いたキャリブレーション

大岩 孝彰; 伊熊 洋志

doi:10.11522/pscjspe.2005A.0.1197.0

2005年度精密工学会秋季大会

セッションID: O21

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2005A.0.1197.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

パラレルメカニズム(1)

6自由度パラレルメカニズムの校正に関する研究(第5報)

冗長受動リンクを用いたキャリブレーション

*大岩孝彰, 伊熊洋志

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キーワード: パラレルメカニズム, 機構校正, 冗長受動ジョイント

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抄録

　本研究では,出力節に対して6組の能動的な直動リンクを並列に配した表記メカニズムにおけるジョイントの位置やリンク長さなどの機構パラメータの校正を行うため,スケールユニットを内蔵した受動リンクの長さ誤差を用いてきた.本報では,6自由度パラレルメカニズムを用いた三次元座標測定機にリニアスケールを内蔵した7本目の受動直動ジョイントを取付け,校正を行った結果について報告する.

責任著者(Corresponding author)

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