双方向局所探索法による多軸関節型ロボットの経路計画(第1報) 基本アルゴリズムと隘路への対応

鈴木 康之; 梅谷 俊治; 倉掛 孝志; 東 正毅

doi:10.11522/pscjspe.2005A.0.151.0

2005年度精密工学会秋季大会

セッションID: B66

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2005A.0.151.0

会議情報

主催: 社団法人精密工学会

ロボティクス(2)

双方向局所探索法による多軸関節型ロボットの経路計画(第1報)

基本アルゴリズムと隘路への対応

*鈴木康之, 梅谷俊治, 倉掛孝志, 東正毅

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キーワード: 経路計画, 関節型ロボット, 局所探索, 多自由度

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抄録

初期配置と目的配置が与えられたロボットの経路を自動的に算出する経路計画問題において,ロボットの軸数が増えると取り得る姿勢数が膨大になってしまうため容易に経路を得ることはできない.そこで本研究では,初期姿勢および目的姿勢に対して双方向から局所探索を試みることで効率良く経路生成を行っている.さらには探索空間を拡大することで,障害物に挟まれた狭い部分においても経路生成を実現させる.

責任著者(Corresponding author)

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