ホームロボット用の可動範囲を拡張できる伸縮アームの開発

抄録

家庭内で働くロボットは,居住空間で用いるためコンパクトさが必要だが,床から天井まで広い範囲に手が届く必要がある.そこで,広い範囲で作業を行え,非作業時には収縮する伸縮アームの開発を行う.関節の回転と伸縮に別々のモータを使うと重量がかなり増すため,関節の回転に必要な半分の出力のモータを二個使い,遊星歯車により伸縮·回転を行えるようにした.さらに伸縮率を大きくするため,ネジ送り機構を二段に組み込んだ.