ピンセットを用いた微小物把持を対象としたロボットハンドシステムの開発

抄録

マイクロメートル単位の微小物を把持可能なロボットハンドと,それを制御し,容易に操作が行えるマニピュレーションシステムの開発を行った.ハンド部には顕微鏡下での作業用の超精密ピンセットを用いることにより,微小物体の把持を可能とした.また,操作インタフェース上にカメラ画像や把持補助機能を付け加えることにより,ロボットハンドの位置決めや,微小物体の把持を容易にした.