双腕ロボットによる板金曲げ加工に関する研究 動作計画

青村 茂; 原田 宗雄; 菅田 丈士

doi:10.11522/pscjspe.2007A.0.599.0

2007年度精密工学会秋季大会

セッションID: H60

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2007A.0.599.0

会議情報

双腕ロボットによる板金曲げ加工に関する研究

動作計画

青村茂, *原田宗雄, 菅田丈士

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キーワード: ロボット板金曲げ加工, 双腕ロボット, 動作計画

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抄録

本報では，双腕ロボットによる板金曲げ加工のための動作計画を提案する。提案する動作計画は衝突のない経路の計画と掴み換え場所の計画で構成される．経路計画では，確率的ロードマップ法を利用し，掴み換え場所の計画では，次の動作の実行可能性を評価値としてこれを決定する．板金部品の加工シミュレーションを行い，有効性を検証した結果を示す．

責任著者(Corresponding author)

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