双腕ロボットによる板金曲げ加工に関する研究

作業計画の作成およびシミュレーションによる検証

抄録

ロボット板金曲げ加工では単腕ロボットが用いられているが，グリッパの干渉や板金のたわみ等の理由で，加工困難な板金が多い．本研究は，これらの課題を解決し，さらに多くの利点を有する双腕ロボットシステムの有効性を示す．本報では，双腕ロボットで板金曲げ加工を実施するための作業計画の作成およびシミュレーションでの作業計画の検証について述べる．