球面超音波モータを用いた配管検査ロボットの開発

矢野 玄裕; 粟賀 宏介; 真下 智昭; 姜 志恒; 遠山 茂樹

doi:10.11522/pscjspe.2007S.0.1065.0

2007年度精密工学会春季大会

セッションID: L22

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2007S.0.1065.0

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主催: 社団法人精密工学会

球面超音波モータを用いた配管検査ロボットの開発

*矢野玄裕, 粟賀宏介, 真下智昭, 姜志恒, 遠山茂樹

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キーワード: 管内検査, 超音波モータ, カメラ

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抄録

カメラによる配管内部検査では傷や腐食部の検出時,欠陥部をより詳しく調べる必要がある.そのため,カメラ方向を制御し自動的に欠陥部を視野の中心に移動させる配管内検査ロボットが必要とされる.アクチュエータに小型で多自由度が実現可能な球面超音波モータを用い,カメラヘッドが上下左右に駆動する首振り方式配管内検査ロボットの開発について報告する.

責任著者(Corresponding author)

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