掃除ロボットの掃引率予測における家具の影響

抄録

家庭用掃除ロボットは掃引環境が未知であるために掃引箇所にムラが生じてしまう問題がある。これに対し早い段階でロボットのセンサデータから将来の掃引率を予測できれば予測した掃引率に応じてロボットのその後の走行アルゴリズムを変化させて効率の良い掃引作業が行えると考えられる。本研究では、家具を配置した環境においてロボットのセンサデータから予測される掃引率が受ける影響について論じる。