スプライン曲面を適用した移動ロボットの動作計画

停留問題の回避

抄録

移動ロボットの経路計画法である人工ポテンシャル法には停留問題が存在し、この問題の解決に対しては様々な提案がなされている。本論文では、移動ロボットが停留することなく目的地に到達するために、目的地までの距離に応じた単調減少関数を用い生成した、スプライン曲面をポテンシャル場として用いることを提案する。