超音波センサを用いた多関節ロボットの動作経路生成法

抄録

本論文では6軸の多関節ロボットの表面に超音波センサモジュールを取り付け、障害物をリアルタイムで回避しながら目標位置までロボットを動作させる手法を提案する。この手法を実現させるため、仮想空間において障害物とロボットとの距離を計測し、そのデータを基に生成して3次元の実空間ではなくロボットの軸数に対応した6次元のコンフィグレーション空間内で障害物との干渉チェックを行う。