三脚パラレルメカニズムの動作解析

抄録

三脚パラレルメカニズムは，プラットフォームと回転軸受けで接続された3本の固定長の脚部をもち，各脚底部が平面上を移動することでプラットフォームの6自由度運動を実現する．本研究では逆運動学と幾何学的拘束条件よりプラットフォームの姿勢に対する各脚底部の動作を解析した．シミュレーションにより，姿勢に対する各脚底部の平面運動の軌跡を求めた．この解析法により，三脚パラレルメカニズムの構造設計が可能となった．